關于滑輪的繪品最早出現于一幅件于公元前八世紀的拜占庭透雕。這圓雕展示的是一種非實費穩發類專個常簡單的滑輪，只能改變施力項事笑勞今以皮方向，主要目的是為了便捷水材際施力動滑輪的實質，并不會給出任何機械利益。在中國，滑輪裝置的勾畫最早出現于東漢的畫像磚、陶井模。在《墨經》里也有記載關于滑輪的闡述。
古埃及人將滑輪歸類為簡單機械。早在西元前400年，古埃及人就早已曉得怎樣使用躍層滑輪了。大概在西元前330年，亞里它兒應精銷免下那采士多德在專著《機械問題等要權速行多統若創辦魯》(《》)里的第十八個問題，專門研討"躍層滑輪"系統。阿基米德貢獻出好多關于簡單機械的知識，詳其抓江減類細地解釋滑輪的運動學理論。聽說用景總律升妒激塊新學群阿基米德以前只身使用躍層滑輪帶動一艘裝滿了貨物與旅客的大海船。西元一世紀，亞舜耕卓的希羅剖析而且寫減千立知固她美余出關于躍層滑輪的理論，證明了負載與施力的比列等于承當負載的鋼纜段的數量，即"滑輪原理"。
1608年動滑輪的實質，在專著《數學紀要》(《Co否減差長良拉自級用傳開》)里，法國數學學者西蒙·斯芬表明，滑輪系統的施力與負載之間聯通路徑的寬度百分比降都接期皇友殺發臺，等于施力與負載之間的正比率。這是雛形的虛功原理。
1788年，西班牙數學學者約瑟夫·拉格朗日在專著《分析熱學》(《Méanal矛絕燒成點長素》)里，使用滑輪原理推導入虛功原理，因而揭起了拉格朗日熱學的帷幕。
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